ПОРЯДОК ВЫБОРА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

1. Основными данными для выбора промышленного робота в РТК являются:

- масса детали, а чаще всего заготовки, так как промышленный робот устанавливает на металлорежущие станки заготовку, имеющую определенную массу, отличную от массы детали после обработки на станке;

- тип операции, например, для обработки детали на металлорежущих станках необходимо выбирать промышленный робот имеющий сооветствующее назначение или универсальный робот;

- тип и конструкция обрабатывающего оборудования, так если деталь обрабатывается на фрезерном, сверлильном или фрезерно-сверлильном многокоординатном станках, то применение портального робота затруднено, а чаще вообще возможно;

- количество установов обработки детали на станке, если необходимо выполнить двухстороннюю обработку детали, то необходимо при выборе промышленного робота учитывать возможность переворота заготовки захватным устройством на 180 градусов (наличие координаты a — угол вращения захвата);

- условия обработки.

2. Из таблиц 1-6 необходимо выбрать три разных промышленных робота с учетом рекомендаций сказанным выше. При этом нельзя выбирать два или три промышленных робота из одной таблицы, они должны относиться к разным группам, например, первый ПР выбирается из таблицы 1, второй ПР выбирается из таблицы 3, третий ПР из таблицы 5. Необходимость выбора трех промышленных роботов обусловлено разработкой трех вариантов компоновки робото-технологических комплекса, при этом в каждом варианте будет использоваться один из выбранных ПР и после составления временных циклограмм три трех вариантов будет выбран один наиболее оптимальным, которых будет использоваться в дальнейшем.

3. Результаты выбора промышленных роботов сводятся в таблицу 7, которая прилагается в расчетно-графической работе.

В таблицах 1-6 приняты следующие обозначения текущих координат:

x, y — взаимно перпендикулярные горизонтальные перемещения (перемещение лишь в одном направлении считается направленным по оси x);

z — вертикальное перемещение;

r — радиус-вектор, соответствующий продольному перемещению звена;

q — угол поворота звена, при котором ось вращения ортогональна продольной оси звена;

j — угол горизонтального поворота звена относительно вертикальной оси;

R — максимальный радиус зоны обслуживания.

Для локальных движений захвата приняты следующие обозначения:

a — угол вращения захвата;

b — угол наклона захвата в вертикальной плоскости;

g — угол поворота захвата в горизонтальной плоскости.

Под рукой понимается звено манипулятора, к которому непосредственно крепится рабочий орган промышленного органа. В частных случаях (например, для манипуляторов шарнирной конструкции) рука может состоять из совокупности нескольких соединенных звеньев.

В качестве характеристик скоростей перемещения узлов приведены максимальные скорости при нагрузке, равной номинальной грузоподъемности. Средние скорости, определяющие производительность робота, оказываются меньшими и зависят от длины перемещения.

НАПОЛЬНЫЕ РОБОТЫ С КАЧАЮЩЕЙСЯ ВЫДВИЖНОЙ РУКОЙ Таблица 1

РОБОТЫ

Линейные скорости перемещений м/с

Грузо-подьемность, кг

Число степе-ней подвиж

Число рук/ захва-тов на

Погре-шность позици-ониро-

x

z

r

q2

j2

R

a2

b2

g

r

x

z

ности

руку

вания

Stenford arm (США)

1/1

±1,0

Р-505 (Россия)

1/2

±2,0

Unimate Mark II (США)

0,762

11,35

1/1

±1,25

110/180

110/220

Unimate Mark IIFLR

1,27

1/1

±1,5

110/180

110/220

Универсал-15 (Россия)

0,4

15,4

1/1

±2,0

10/50

45/340

120/360

90/190

ZF Auto Master BCX-A/1000 (Германия)

0,6

1/1

±1,5

60/60

70/200

Unimate 2000 (США)

0,75

1/1

±1,3

1.251/57

110/220

110/300

110/220

110/200

Unimate 210 (США)

0,762

±1,3

1.251/57

110/220

110/300

110/220

110/200

СМ40Ц43.01 (Россия)

0,5

0,5

1/2

±0,3

30/90

180/180

¹ размерность в м/с

² угловая скорость град./с / угловое перемещение град.

НАПОЛЬНЫЕ РОБОТЫ С ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ВЫДВИЖНОЙ РУКОЙ И ПОДЪЕМНОЙ КАРЕТКОЙ. Таблица 2

РОБОТЫ

Линейные скорости перемещений, м/c

Грузо-подьемность

Число степе-ней под-вижно-

Число рук/захватов на руку

Погре-шность позицио-ниро-

x

y

z

r

j1

R

a1

b1

g1

r

x

y

z

сти

вания

1R1 (Германия)

1,2

5-10

1/1

±0,3

60/270

1R2 (Германия)

1,0

10-40

1/1

±0,3

60/270

1R3 (Гемания)

0,8

40-100

1/1

±0,3

60/270

VersatranE302.1(Япония)

0,914

1/1

±1,0

90/240

90/180

90/180

VersatranE302.2(Япония)

0,914

1/1

±1,0

90/240

90/180

90/180

HM-500U (Япония)

0,7

0,5

1/1

±1,0

110/240

120/180

120/180

HM-500C (Япония)

0,7

0,5

1/1

±1,0

110/240

120/340

120/240

Conslarm II (Япония)

1,0

1,0

10;302

1/1

±1,0

80/240

20/180

20/180

Uniman 1000 (Япония)

1,0

1,0

10;302

1/1

±1,0

90/240

90/180

90/180

ToyohandTYH200(Япон.)

0,3

0,3

1/1

±0,5

90/180

90/180

ROKS Mark 1B(Япония)

1,0

0,6

1,0

1/1

±0,5

90/180

90/180

ROKS Mark 1C(Япония)

0,5

0,6

0,5

1/1

±0,5

90/180

90/180

Versatran E (Япония)

0,91

0,455

0,91

18;402

1/1

±0,76

90/240

90/180

90/360

Fanuc 1 (Япония)

1,0

0,5

1/1

±1,0

60/210

60/180

30/7

Fanuc 2 (Япония)

0,5

0,5

1/1

±1,0

60/300

60/270

60/120

VersatranE-EHYS(США)

0,914

0,914

1/1

±1,6

90/240

90/300

90/180

90/270

Conslarm (CP) (Япония)

1,0

1,0

5;6

1/1

±1,0

80/240

20/180

20/180

S 900 (США)

0,914

0,914

22,7

1/1

±1,27

100/180

90/180

90/180

¹ угловая скорость (град./с) /угловое перемещение (град.);

² при пониженной скорости.

³ скорость перемещения вперед / назад;

⁴ скорость перемещения вверх / вниз.

Продолжение таблицы 2

РОБОТЫ

Линейные скорости перемещений, м/c

Грузо-подьемность

Число степе-ней под-вижно- сти

Число рук/ захва-тов на руку

Погре-шность позицио-ниро-

x

y

z

r

j1

R

a1

b1

g1

r

x

y

z

вания

СМ40Ц.40.11 (Россия)

0,41/ 0,6353

0,212/ 0,384

1/1

±1,5

45/270

45/180

М-1200 (США)

0,914

0,914

45,4

1/1

±1,27

90/220

90/180

90/180

Robotek (Германия)

0,6

0,4

1/1

±0,5

45/400

L —2400 (США)

0,914

0,914

68,1

1/1

±1,27

90/220

90/90

90/180

Versatran FA.A (США)

0,914

0,61

0,914

1/1,2

±1,27

60/300

90/300

90/180

90/270

Versatran FA.B (США)

0,914

0,61

0,914

1/1,2

±1,27

60/300

90/300

90/180

90/270

Versatran FA.C (США)

0,914

0,61

0,914

1/1,2

±1,27

60/300

90/300

90/180

90/270

Versatran FB.A (США)

0,76

0,457

0,762

1/1,2

±1,27

60/300

60/300

60/180

60/270

Versatran FB.B (США)

0,76

0,457

0,762

1/1,2

±1,27

60/300

60/300

60/180

60/270

Versatran FB.C (США)

0,76

0,457

0,762

1/1,2

±1,27

60/300

60/300

60/180

60/270

Versatran FC.A (США)

0,76

0,457

0,762

1/1,2

±1,27

60/300

45/300

45/180

45/270

Versatran FC.B (США)

0,76

0,457

0,762

1/1,2

±1,27

60/300

45/300

45/180

45/270

Versatran FC.C (США)

0,76

0,457

0,762

1/1,2

±1,27

60/300

45/300

45/180

45/270

Итекар (Россия)

0,5

0,3

1/1

±1,0

45/240

45/270

РКТБ (Россия)

0,5

0,3

1/1

±1,0

90/270

90/180

РФ-1001 С (Россия)

0,5

0,2

1/1

±0,5

60/250

200/360

200/200

МАН-63С (Россия)

0,3

0,3

1/1

±3,0

30/245

45/180

М20П40.01 (Россия)

1,0

0,5

1/1

±1,0

60/300

60/180

60/90

М20П40.02 (Россия)

1,0

0,5

1/1

±1,0

60/300

60/180

60/90

С7 505.03 (Россия)

0,5

0,5

4

1/1

±3,0

45/315

60/180

НАПОЛЬНЫЕ РОБОТЫ С МНОГОЗВЕННОЙ РУКОЙ Таблица 3

РОБОТЫ

Линейные скорости перемеще-ний м/с

Грузо-подь-ем-ность

Число степе-ней под-виж-

Число рук/ захва-тов на

Погре-шность пози-цио-ниро-

x

z

r

q1

j1

R

a1

b1

g1

r

x

z

ности

руку

вания

Sandstrand (США)

11,35

1/2

±0,3

q1=18/70 q2=32/105 q3=36/270

40/330

77/360

Tralfa-3000S(Норвегия)

1/1

±1,0

q1=25/75 q2=25/68

30/93

45/210

45/210

45/210

ROKSmarkID(Япония)

0,5

0,3

1/1

±1,0

20/120

30/90

РПМ-25.01 (Россия)

1,5

6-7

1/1

±0,5

q1=45/90 q2=60/90

110/350

a1=180/350 a2=180/350

90/180

KubaIR6/60 (Германия)

3-6

1/1

±1,0

76/320

a1=120/360 a2=120/360

120/360

6CH (США)

1/1,2

±1,27

q1=60/125 q2=60/240

60/240

60/190

60/180

¹ угловая скорость (град. / сек.)/ угловое перемещение (град.)

ПОРТАЛЬНЫЕ РОБОТЫ Таблица 4

РОБОТЫ

Линейные скорости перемещений, м/с

Грузо-подь- ем- ность

Число степе-ней подвиж

Число рук/ захва-тов на

Погре-шность пози-циони-

x

y

z

r

q

j

R

a

b

r

x

y

z

ности

руку

рования

Motohand 1(Япония)

0,667

0,667

5-140

1/1

±0,5

Motohand 2(Япония)

0,5

0,5

5-140

1/1

±0,5

Motohand 3(Япония)

0,5

0,5

5-140

1/1

±0,5

Motohand 4(Япония)

0,6

0,6

5-140

1/1

±0,5

М20Ц48.01 (Россия)

1,2

0,5

20/10

5-4

2/1

±1,0

180/30

180/90

180/180

М20Ц48.11 (Россия)

1,2

0,5

5-4

1/1

±1,0

180/90

180/90

М63-OL (Чехия)

0,8

0,5

1/2

±1,0

90/180

РС-25П (Россия)

0,4

0,4

25/12,5

2/1

±0,5

45/180

a1=45/90 a2=45/90

Girden tape (Япония)

0,8

0,6

1/1

±1,0

СМ40Ф2.08.01(РФ)

0,8

1/1

±1,0

q1,2=30/90

90/180

Пирин510(Болгария)

0,6

0,6

60/30

3-6

2/1

±0,25

Пирин510(Болгария)

0,15

0,15

80/40

3-6

2/1

±0,25

А-91 (Россия)

0,5

0,5

60/30

2/1

±0,5

М63-ОН (Чехия)

0,6

0,3

1/2

±0,5

М63-ОР (Чехия)

0,6

0,3

1/2

±0,5

Пирин120(Болгария)

0,6

0,6

80/40

1-4/1

±0,25

Пирин130(Болгария)

0,3

0,5

160/80

1-4/1

±0,25

Пирин150(Болгария)

0,3

0,4

320/160

1-4/1

±0,25

СМ80Ц25.01А

0,8

0,5

1/2

±0,3

90/180

TransferSystemE(Гер

1,0

1,0

1/1

±0,5

120/360

135/360

WorkmateACT1(Яп.)

0,4

0,8

0,6

1/1

±2,0

180/180

УМ160Ф2.81.01

1,2

1/1

±0,5

q1,2=30/90

90/180

СМ160Ф2.05.01

0,8

0,3

320/160

2/1

±0,5

15/60

Продолжение таблицы 4

РОБОТЫ

Линейные скорости перемещений, м/с

Грузо-подь- ем- ность

Число степе-ней подвиж

Число рук/ захва-тов на

Погре-шность пози-циони-

x

y

z

r

q

j

R

a

b

r

x

y

z

ности

руку

рования

Motohand5(Япония)

0,27

0,27

1/1

±0,5

заказ

РА (Япония)

0,5

0,5

0-500

1/1

±0,1

PL (Япония)

0,5

0,5

1/1

±0,1

УМ160Ф2.81.01 (Россия)

1,2

1/1

±0,5

30/90 30/90

90/180

СМ160Ф2.05.01

0,8

0,3

320/160

2/1

±0,5

15/60

Motohand5(Япония)

0,27

0,27

1/1

±0,5

заказ

РА (Япония)

0,5

0,5

0-500

1/1

±0,1

PL (Япония)

0,5

0,5

1/1

±0,1

НАПОЛЬНЫЕ РОБОТЫ С ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ВЫДВИЖНОЙ РУКОЙ

И КОНСОЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ ПОДЬЕМА Таблица 5

РОБОТЫ

Линейные скорости перемещений, м/с

Грузо-подь-ем-ность

Число степе-ней подви-

Число рук/ зах-ватов

Погреш-ность пози-циони-

x

y

z

r

q1

j1

R

a1

b1

g1

r

x

y

z

жности

на руку

рования

Ритм 01.01 (Россия)

0,6

0,17

0,17

0,1

1/1

±0,1

Ритм 01.03 (Россия)

0,6

0,17

0,1

1/1

±0,1

Ритм 01.02 (Россия)

0,6

0,17

0,2/0,1

2/1

±0,1

366/220

90/180

Ритм 05.01 (Россия)

1,0

0,6

0,5

1/0,5

2/1

±0,1

PR-02 (Польша)

0,5

0,5

0,5

1-6

2-7

1,2/1

±0,1-0,5

180/360

180/360

АМ-400S (Япония)

0,5

0,5

1/1

±0,5

60/120

180/180

AL-400S (Япония)

0,5

0,5

1/1

±0,5

60/120

180/180

ПР5 (Россия)

0,8

0,5

5/2

2/1

±0,15

90/150

180/180

PR-04 (Чехословакия)

0,8

0,4

4/2

2/1

±0,5

90/180

90/180

Star-O-Mat L100(Герм.)

1/1

±0,01

90/180

ОРА-3 (Япония)

0,4

0,3

1/1

±0,5

90/240

RIMP 401 I (Польша)

0,5

0,5

6/2,5

1/1

±0,3

120/120

90/180

RIMP 401 II (Польша)

0,5

0,5

4/1,5

2/1

±0,3

120/120

90/180

RBT5 (Италия)

0,8

0,8

2,5

1/1

±0,2

30/180

90/180

Циклон-3.01 (Россия)

0,6

0,3

6/3

2/1

±0,25

60/180

90/180

ZF MiniMaterCXZ312. I

0,5

0,5

1/1

±0,1

80/270

ZFMiniMaterCXZ312.II

0,5

0,5

1/1

±0,1

80/270

RIMP402 (Польша)

1,0

0,5

15/5

2-7

1..3/1

±0,1

120/8

20/180

360/180

180/180

КМ10Ц.42.01 (Россия)

1,3

0,3

10/5

2/2

±0,1

90/180

150/180

КМ10Ц.42.03 (Россия)

1,5

0,5

10/5

2/1

±0,1

90/180

180/180

ПР-4 (Россия)

0,5

0,5

1/1

±0,1

90/240

Циклон 5.01 (Россия)

1,2

0,5

10/5

4-6

2/1

±0,1

120/180

180/180

Продолжение таблицы 5

РОБОТЫ

Линейные скорости перемещений, м/с

Грузо-подь-ем-ность

Число степе-ней подви-

Число рук/ зах-ватов

Погреш-ность пози-циони-

x

y

z

r

q

j1

R

a1

b1

g1

r

x

y

z

жности

на руку

рования

Циклон 5.02 (Россия)

1,2

0,5

10/5

5-7

2/1

±0,1

120/180

180/180

Универсал5.02 (Россия)

0,3

0,1

1/1

±1,0

80/330 78/240

180/180

90/180

Aute mate (США)

1/1

±1,0

90/120

АН-60 (Россия)

1,0

0,1

1/1

±0,1

90/120

180/180

Machineman hand(Япон.)

0,2

0,2

1/1

±1,0

90/90

Sinchro-trans (США)

0,75

0,5

1/1

±0,75

225/180

600/180

РБ-110 (Болгария)

1,0

0,5

1/1

±0,5

90/360

90/180

Бриг-10 (Россия)

0,6

0,3

0,3

1/1

±0,3

90/210

90/180

ПР-10И (Россия)

0,8

0,5

1/1

±0,3

90/220

180/180

Robotek (Гемания)

1,0

0,3

0,3

1/1

±1

90/360

180/360

90/90

МП-5 (Россия)

1,0

0,25

1/1

±0,5

90/180

90/80

Transferautomat E(Герм)

1,0

0,6

1/1

±1,0

100/250

90/350

Motohand (Япония)

1,0

1,0

1/4

±1,0

45/270

120/180

Motoman (Япония)

0,3

0,3

1/1

±1,0

120/180

120/360

60/180

PR-16P (Чехословакия)

1,0

0,5

0,4

1/1

±2,0

20/360

90/180

Robot (Япония)

0,5

0,5

1/1

±0,5

90/120

180/180

Machineman hand(Япон)

0,05

0,15

1/1

±5

90/180

Transiva (США)

1,0

1,0

1,2/1,2

±1,0

90/240

Nacmat (Япония)

1,0

1,0

1,0

1/1

±1,0

90/200

90/180

МАН-100П (Россия)

0,3

0,3

0,3

1/1

±3,0

30/240

30/180

¹ угловая скорость (град./сек.) / угловое перемещение (град.)

Робот “Бриг 10” для п/а 1А730; 1А240П-6; п/а 5К63; токарн. п/а с ЧПУ АТПР-2М12.

Робот “ПР-10И” для токарных п/а МК-62.

МАЛОГАБАРИТНЫЕ И СПЕЦИАЛЬНЫЕ РОБОТЫ Таблица 6

Результаты выбора промышленных роботов Таблица 7

Поиск по сайту: