|
|||||||
АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция |
Методические указания к выполнению контрольной работы. Номер варианта задания определяется в соответствии с двумя последними цифрами шифра студента: по последней цифре — параметры исходного положения объектаНомер варианта задания определяется в соответствии с двумя последними цифрами шифра студента: по последней цифре — параметры исходного положения объекта (табл. 1), по предпоследней — параметры вторичного положения объекта (табл. 2). Например, если шифр студента 93 492, то номер варианта задания соответствует 29 (цифра 2 — из табл. 1; 9 —из табл. 2) и задача решается в цилиндрической системе координат. 2. Для выполнения п. 3 общих требований к оформлению контрольных работ надо начертить, согласно заданию, схему начального и конечного расположения объекта относительно базовой системы координат. 3. Разработать схему манипулятора с наименьшим числом степеней подвижности. Схему манипулятора определяют перемещения, обеспечивающие заданную пространственную переадресацию объекта. Схема манипулятора —это основа конструирования механической части промышленного робота и разработки системы управления. Рациональность схемы манипулятора характеризуется числом степеней подвижности, их видом (поступательные и вращательные движения) и кинематической последовательностью при выполнении данного вида работ. Для удобства анализа и правильности выбора элементов звеньев манипулятора его схему принято условно расчленять на две зависимые части (схему руки и схему кисти) и независимую (схему схвата). При выполнении контрольной работы разрабатывают единую связанную схему манипулятора, но при этом надо четко представлять, какое звено к какой части относится. Дополнительно принимают, что объект переработки —деталь имеет форму цилиндра. Разработку схемы манипулятора удобно выполнять в следующей последовательности: 1. Согласно заданию (п. 1 указаний) начертить в масштабе расположение детали в проекции на ортогональной плоскости. Проанализировать, какие нужны повороты детали для ее приведения во вторичное (ориентированное) положение. С учетом направлений поворотов наметить схему кисти. 2. Определить угол поворота и величину изменения плеча геометрическими методами в ортогональной плоскости. Проанализировать, как будет изменяться ориентация деталей при ее переносе, какие повороты кисти следует добавить. 3. В проекции на ортогональную плоскость определить разность высот расположения деталей, предложить виды перемещения деталей по высоте (линейное перемещение или по дуге) и схемы их реализации и определить величины этих перемещений. Обратить внимание, не изменяется ли ориентация деталей при перемещении по высоте. Если возможно нарушение ориентации (при сферической системе координат), то ввести коррекцию в схему кисти. Определить углы дополнительного поворота кисти. Проверить на каждом этапе, минимальным ли количеством движений (т. е. числом степеней подвижности) обеспечивается перенос и ориентация детали. При необходимости откорректировать схемы и уточнить величины перемещения каждого звена манипулятора. 4. Используя условные обозначения элементов звеньев манипуляторов промышленных роботов согласно ЕСКД, начертить схему манипулятора. Определить число степеней подвижности. 5. Привести краткое описание устройства и действия манипулятора. Построить диаграмму последовательности срабатывания и движения каждого звена с учетом возможной параллельности их работы. 6. Обосновать тип привода, схему манипулятора которого вы предлагаете в данной работе.
Поиск по сайту: |
Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.003 сек.) |