АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Назначение приводов и особенности их применения

Читайте также:
  1. I. ГИМНАСТИКА, ЕЕ ЗАДАЧИ И МЕТОДИЧЕСКИЕ ОСОБЕННОСТИ
  2. I. Государственный стандарт общего образования и его назначение
  3. I. Область применения
  4. I. Основы применения программы Excel
  5. I. Рвота, причины рвоты. Особенности ухода при рвоте: пациент без сознания, в сознании, ослабленный. Возможные осложнения.
  6. III. Психические свойства личности – типичные для данного человека особенности его психики, особенности реализации его психических процессов.
  7. IV. Особенности правового регулирования труда беременных женщин
  8. V. Особенности развития предпринимательства
  9. V2: Применения уравнения Шредингера
  10. V3: Основные черты и особенности политики военного коммунизма
  11. XI. ЦЕЛЬ МИРА И ЦЕЛЬ ЖИЗНИ (НАЗНАЧЕНИЕ ЧЕЛОВЕКА)
  12. А) исходное расположение; б) назначение позиционного допуска; в) указание предельных отклонений размеров, координирующих оси отверстий

 

Выбор типа привода является частью общей задачи разработки и создания робота новой конструкции. При этом необходимо учитывать:

— характер нагрузки на привод;

— кинематические параметры манипуляторов, т. е. необходимые угловые и линейные перемещения, скорости, законы движения рабочего органа (механизма);

— число точек и точность позиционирования или точность воспроизведения траектории;

— физическое состояние объекта, перемещаемого рабочим органом манипулятора (твердое, хрупкое, жидкое тело);

— условия эксплуатации робота и прежде всего характеристики окружающей среды: пожароопасность, загрязнение, температуру, механические воздействия, ресурс, экономичность и другие факторы.

Определенных границ использования приводов каждого типа не существует. Предпочтительно применение пневматических и электрических приводов в роботах с грузоподъемностью до 20 кг, что определяется рядом особенностей их характеристик.

Энерговесовые, точностные, динамические характе­ристики роботов во многом определяются типом используемого привода. Кроме того, тип привода определяет и возможности системы управления или степень интеллектуальности робота.

Приводы рассматриваемых типов широко применяются в различных областях техники. Однако использо­вание приводов в промышленных роботах имеет специфические особенности.

1. Современные промышленные роботы имеют большое число степеней подвижности (как правило, 6—7); каждая из них обеспечивается исполнительным двигателем привода. Для выполнения общей конкретной технологической операции необходимо групповое управление исполнительными двигателями привода, т. е. с точки зрения управления привод робота рассматривается как система.

2. Широко изменяется диапазон нагрузок на привод с преобладанием инерционных нагрузок. Это во многом предопределяет выбор типа привода. При большой грузоподъемности робота — свыше 100 кг — применяются в основном электрогидравлические приводы.

3. Требуется высокая точность исполнительного органа манипулятора при позиционировании и хорошее качество переходного процесса. При этом, чтобы исключить возможность ударов рабочего органа, отработка траектории или заданной координаты должна производиться без перерегулирования. Если учесть, что манипулятор имеет несколько кинематических пар, то к приводу предъявляется требование многократно увеличенной точности.

4. Требуются большие ресурсы работы при значительных динамических нагрузках и безрегламентной эксплуатации.

5. Привод длительно работает в заторможенном режиме.


1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 |

Поиск по сайту:

Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.003 сек.)