АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Построить фильтр Калмана для контура стабилизации угла крена

Читайте также:
  1. Анализ фильтрата
  2. Апикальная инфильтрационная анестезия под надкостницу
  3. В. Гипофильтрация.
  4. Визначення геометричних характеристик симетричного контура
  5. Все кальяны подаются с самоохлаждающимися шлангами и мундштуками с фильтром – для более безопасного курения.
  6. Выбор выходного фильтра и расчет его параметров
  7. Вывод борной кислоты с помощью ионообменных фильтров.
  8. Г) Эксплуатация осветлительных фильтров
  9. Геометричні характеристики плоского замкненого контура
  10. Горизонтальными отстойниками и скорыми фильтрами. Область применения.
  11. Динамическая остойчивость. Диаграмма динамической остойчивости. Динамический угол крена.
  12. Для измерения воздушного ультразвука применяется следующая аппаратура: шумомеры для измерений в диапазоне частот до 50000 Гц и до 100000 Гц; микрофоны и полосовые фильтры.

Лабораторная работа №4

 

Построение дискретного фильтра Калмана для системы стабилизации угла крена

Постановка задачи:

 

Исходной информацией для моделирования являются:

1.уравнения состояния для контура стабилизации угла крена:

(3.1)

и в матричной форме:

(3.2)

2.уравнения наблюдения для контура стабилизации угла крена:

(3.3)

и в матричной форме:

(3.4)

 

 

Пример исходных данных:

 

-0.6     1.2

 

Порядок выполнения работы:

 

Построить фильтр Калмана для контура стабилизации угла крена.

здесь элементы:

2. Записать уравнения фильтра Калмана в матричной форме:

(3.5)

Первое уравнение в скалярном виде:

(3.6)

3. Необходимо найти коэффициенты . Для этого надо записать матричное уравнение Риккати в скалярном виде:

 

(3.7)

Можно заменить все , так как , имеем 3 дифференциальных уравнения.

4. Рассмотреть схему в соответствии со следующей:

5. Получить итоговую систему дифференциальных уравнений:

 

 

6. Посторить графики переходных процессов: угла крена и угловой скорости

 

7. Построить графики переходных процессов, но с учётом ошибок оценивания.

 


Поиск по сайту:



Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.003 сек.)