АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Технические характеристики промышленных роботов

Читайте также:
  1. Cущностные характеристики техники
  2. I. Схема характеристики.
  3. MFG/PRO – лучшее решение для крупных и средних промышленных предприятий с дискретным типом производства
  4. VII. МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ РЕСУРСЫ
  5. VII. МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ РЕСУРСЫ
  6. VII. МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ РЕСУРСЫ
  7. VII. МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ РЕСУРСЫ
  8. VII. МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ РЕСУРСЫ
  9. А выходные характеристики системы являются зависимыми (эндогенными) переменными и в векторной форме имеют вид
  10. АВТОТРАНСПОРТНАЯ И АВТОДОРОЖНАЯ СЛУЖБЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ
  11. Акустические колебания, их классификация, характеристики, вредное влияние на организм человека, нормирование.
  12. Амплитудно частотные характеристики различных приборов, измеряющих частоту электрических сигналов.

Номенклатура основных показателей ПР устанавливается ГОСТ 25378-82. Применяемость этих машин в наибольшей степени определяется следующими видами показателей:

1. Общая характеристика:

1.1. область применения (специализированный, универсальный…);

1.2. номинальная грузоподъемность;

1.3. погрешность позиционирования (повторяемость) (до 0,025 мм – сборочные, 0,1…0,2 сварочные ….;

1.4. число манипуляторов;

1.5. число степеней подвижности (3…6);

1.6. возможность передвижения;

1.7. способ установки и крепления (напольный, подвесной, пристаночный…);

1.8. система координат;

1.9. конструктивные особенности;

1.10. зона обслуживания;

2. Характеристики привода:

2.1. тип привода;

2.2. быстродействие (скорости перемещения: линейные – до 3…6 м/с, с прямым приводом 8…12 м/с, угловые);

2.3. мощность;

3. Характеристика управления:

3.1. тип управления;

3.2. метод программирования;

4. Средства очувствления:

4.1. тип датчиков;

4.2. число каналов связи.

Быстродействие ПР определяют максимальной скоростью линейных перемещений центра схвата манипулятора. Различают ПР с малым (VM<0,5 м/с), средним (0,5 < VM < 1,0 м/с) и высоким (VM>1,0м/с) быстродействием. Современные ПР имеют в основном среднее быстродействие и только около
20 % – высокое.

Точность манипулятора ПР характеризуется абсолютной линейной погрешностью позиционирования центра схвата. Промышленные роботы делятся на группы с малой (D rM< 1 мм), средней (0,2 мм < D, rM < 1 мм) и высокой (D rM< 0,2 мм) точностью позиционирования.

Наибольшие погрешности определяются назначением ПР. Так, для окрасочных работ допускаются погрешности до 10 мм, а большинство вспомогательных и технологических ПР имеют максимальные погрешности от нескольких десятых долей миллиметра до 2...3 мм.

Средние линейные скорости исполнительных устройств ПР изменяются в пределах Vср=0,3...1,0 м/с (в некоторых специальных ПР скорость увели­чивается до 3...4 м/с); угловые скорости для переносных степеней подвижности (необходимых для обеспечения перемещения предмета в любую точку рабочего пространства) W = 30...90 °/с, для ориентирующих степеней подвижности (обеспечивающих ориентирование предмета в точке рабочего пространства) W = 180...300 °/с.

Количество кинематических пар в схеме определяет число степеней подвижности манипулятора: чем больше это число, тем точнее робот может воспроизводить движение руки человека. Если движение пальцев руки учитывать только в одном слитом движении охватывания, то рука человека имеет 12 степеней подвижности. В манипуляторах хорошее воспроизведение свойств руки человека достигается при степени подвижности манипулятора, равной семи, и при условии, что оконечное звено манипулятора, осуществляющее взятие предмета (схват), имеет возможность полно­-оборотного вращения.


1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 | 20 | 21 | 22 | 23 | 24 | 25 | 26 | 27 | 28 | 29 | 30 | 31 | 32 | 33 | 34 | 35 | 36 | 37 | 38 |

Поиск по сайту:



Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.002 сек.)