АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Порядок расчета САУ

Читайте также:
  1. I. Порядок медицинского отбора и направления на санаторно-курортное лечение взрослых больных (кроме больных туберкулезом)
  2. III Общий порядок перемещения товаров через таможенную границу Таможенного союза
  3. V. ПОРЯДОК ОФОРМЛЕНИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИНСПЕКТИРОВАНИЯ МЕСТ ПРИНУДИТЕЛЬНОГО СОДЕРЖАНИЯ
  4. А Порядок работы на станции при тахеометрической съемке. Вычислительная и графическая обработка результатов съемки.
  5. Административные взыскания и порядок их наложения
  6. Административный порядок предоставления земельных участков, находящихся в государственной собственности.
  7. Акционерное общество как юридическое лицо: порядок образования, правовое положение
  8. Алгоритм расчета
  9. Алгоритм расчета дисперсионных характеристик плоского трехслойного оптического волновода
  10. Алгоритм расчета температуры горения
  11. Амортизация как целевой механизм возмещения износа. Методы расчета амортизационных отчислений.
  12. Аналитический метод расчета

 

Расчет САУ состоит из двух этапов: на первом этапе проводится расчет системы в линейном приближении при отсутствии нелинейностей; на втором этапе – расчет системы при наличии нелинейности по сигналу рассогласования. Расчеты проводятся с использование методических рекомендаций и ПЭВМ.

I. Расчет САУ в линейном приближении

 

1. Вывод уравнений и определение передаточных функций функциональных элементов. Провести математическое описание функциональных элементов схемы, определить их передаточные функциии численные значения постоянных времени и коэффициентов усиления с указанием размерности по исходным данным [1. с.88-93; 2, с.127-132; 3, с.66-71; 95-100].

2. Структурная схема САУ. Построить структурную схему системы с указанием передаточных функций звеньев с учетом принятых обозначений параметров в передаточной функции [2, с.113-118]. Здесь же привести сводную таблицу всех передаточных функций звеньев с учетом численных значений параметров.

3. Передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы. Определить передаточную функцию разомкнутой системы по главной обратной связи, с учетом принятых обозначений.

Определить передаточные функции замкнутой системы относительно регулируемой координаты и ошибки (рассогласования) по команде и возмущению [1, c.104; 2, с.11З-118; 3, с.39]:

· в схемах А и Б – для угловой скорости и ошибки по задающему напряжению и возмущению ;

· в схеме В – для напряжения и ошибки по напряжению и нагрузке сопротивления ;

· в схемах Г и Д – для угла и ошибки по углу и возмущению .

4. Определение коэффициента усиления электронного усилителя по заданным условиям точности в установившемся режиме. Определить коэффициент усиления разомкнутой системы и коэффициент усиления электронного усилителя по заданным условиям точности в установившемся режиме [1, с. 110]:

· для схем А, Б и В – по заданной статической ошибке;

· для схем Г и Д – по статической и по скоростной ошибкам (выбрать наибольший коэффициент усиления).

5. Исследование статических свойств замкнутой системы с найденным коэффициентом усиления. Провести исследование замкнутой системы в установившемся режиме, предполагая, что система устойчивая.

5.1. При отсутствии нагрузки определить входной сигнал, при котором регулируемая координата объекта управления имеет номинальное паспортное значение в соответствии с данными таблицы 1:

· для систем регулирования скорости (схемы А, Б) и для следящих систем (схемы Г, Д) в качестве регулируемой координаты принять угловую скорость двигателя ;

· для системы регулирования напряжения регулируемой координатой является напряжение на зажимах генератора.

5.2. Сравнить величины установившейся ошибки для регулируемой и нерегулируемой (без главной обратной связи) системы при действии нагрузки. [3, с.59].

6. Исследование динамических свойств замкнутой системы с найденным коэффициентом усиления электронного усилителя. Проверить динамические свойства замкнутой системы с найденным коэффициентом усиления различными методами.

6.1. Построение области устойчивости по коэффициенту усиления электронного усилителя. Построить область устойчивости по коэффициенту усиления электронного усилителя с помощью критерия Гурвица и (или) методом Д – разбиения с использованием критерия Михайлова.

Определить критический коэффициент усиления электронного усилителя, при котором замкнутая САУ находится на границе устойчивости, и сравнить его с коэффициентом усиления, найденным в.п.4 [2, с.148; 4, с.153].

6.2. Определение критического коэффициента усиления разомкнутой системы. Построить ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы при найденном в.п.4 коэффициенте усиления и сделать вывод об устойчивости замкнутой системы по логарифмическому аналогу критерия Найквиста [2, с.151; 4, с.140]. Определить графически с помощью построенных ЛАХ, ЛФХ критический коэффициент усиления разомкнутой системы и соответствующий ему коэффициент усиления электронного усилителя, который сравнить со значением, полученным в п.п.6.1.

По результатам, полученным в п.п.6.1-6.2, сделать вывод об устойчивости замкнутой системы с найденным коэффициентом усиления электронного усилителя.

6.3. Построение переходного процесса замкнутой системы с найденным коэффициентом усиления электронного усилителя. В случае устойчивости замкнутой системы построить на ПЭВМ ее переходную характеристику по командному сигналу; определить время регулирования, перерегулирование и сравнить их с заданными значениями. [1,с.226].

По результатам, полученным в п.п.6.1-6.3, сделать вывод о необходимости синтеза корректирующего устройства.

7. Синтез корректирующего устройства. Провести синтез корректирующего устройства методом логарифмических амплитудных характеристик (ЛAX). По полученной передаточной функции корректирующего устройства составить его электрическую схему и определить численные значения элементов схемы. Выбрать место включения корректирующего устройства [2, с.264; 4, ч.1, с.363-371; 5, ч. 2, с.400].

8. Анализ качества переходных процессов скорректированной системы. Построить на ПЭВМ переходные процессы:

· переходную характеристику регулируемой координаты по командному сигналу;

· переходную характеристику регулируемой координаты по нагрузке.

Дополнительно для схем Г, Д построить переходной процесс по ошибке при командном сигнале , 0,05 рад/с.

По переходной характеристике от командного сигнала определить время регулирования, перерегулирование и сравнить их с заданными значениями.

Сделать общий вывод о работоспособности системы и влиянии нагрузки на точность и заданные показатели качества системы.

II. Расчет САУ с учетом нелинейности

 

1. Гармоническая линеаризация нелинейного элемента. Провести гармоническую линеаризацию нелинейного элемента, предполагая существование в замкнутой системе автоколебаний с параметрами . Построить обобщенную структурную схему системы линеаризованной системы, содержащую желаемую передаточную функцию разомкнутой системы и эквивалентную передаточную функцию нелинейного элемента [8, с.342; 10, ч.2, с.222].

2. Определение условий возникновения автоколебаний. Построить АФЧХ желаемой передаточной функции разомкнутой системы и отрицательную обратную характеристику передаточной функции нелинейного элемента в зависимости от величины . Определить значения параметра , при которых возможно возникновение автоколебаний.

3. Определение параметров автоколебаний и исследование их устойчивости.

В случае возможности возникновения автоколебаний определить амплитуду и частоту гармонических колебаний при , и исследовать их устойчивость. Проверить выполнение условия фильтра для найденной частоты автоколебаний. Оценить влияние параметра нелинейности на амплитуду и частоту автоколебаний.

Построить на ПЭВМ переходной процесс замкнутой системы с учетом нелинейного элемента. Сравнить параметры установившегося периодического движения с найденными параметрами автоколебаний методом гармонической линеаризации. Сделать вывод о допустимости метода гармонической линеаризации. Сформулировать рекомендации о выборе коррекции, при которой автоколебания в системе отсутствуют.

4. В случае, когда автоколебания в системе не возникают, проверить систему на абсолютную устойчивость.

 


1 | 2 | 3 | 4 |

Поиск по сайту:



Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.004 сек.)