|
|||||||
АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция |
Назначение приводов и особенности их применения
Выбор типа привода является частью общей задачи разработки и создания робота новой конструкции. При этом необходимо учитывать: — характер нагрузки на привод; — кинематические параметры манипуляторов, т. е. необходимые угловые и линейные перемещения, скорости, законы движения рабочего органа (механизма); — число точек и точность позиционирования или точность воспроизведения траектории; — физическое состояние объекта, перемещаемого рабочим органом манипулятора (твердое, хрупкое, жидкое тело); — условия эксплуатации робота и прежде всего характеристики окружающей среды: пожароопасность, загрязнение, температуру, механические воздействия, ресурс, экономичность и другие факторы. Определенных границ использования приводов каждого типа не существует. Предпочтительно применение пневматических и электрических приводов в роботах с грузоподъемностью до 20 кг, что определяется рядом особенностей их характеристик. Энерговесовые, точностные, динамические характеристики роботов во многом определяются типом используемого привода. Кроме того, тип привода определяет и возможности системы управления или степень интеллектуальности робота. Приводы рассматриваемых типов широко применяются в различных областях техники. Однако использование приводов в промышленных роботах имеет специфические особенности. 1. Современные промышленные роботы имеют большое число степеней подвижности (как правило, 6—7); каждая из них обеспечивается исполнительным двигателем привода. Для выполнения общей конкретной технологической операции необходимо групповое управление исполнительными двигателями привода, т. е. с точки зрения управления привод робота рассматривается как система. 2. Широко изменяется диапазон нагрузок на привод с преобладанием инерционных нагрузок. Это во многом предопределяет выбор типа привода. При большой грузоподъемности робота — свыше 100 кг — применяются в основном электрогидравлические приводы. 3. Требуется высокая точность исполнительного органа манипулятора при позиционировании и хорошее качество переходного процесса. При этом, чтобы исключить возможность ударов рабочего органа, отработка траектории или заданной координаты должна производиться без перерегулирования. Если учесть, что манипулятор имеет несколько кинематических пар, то к приводу предъявляется требование многократно увеличенной точности. 4. Требуются большие ресурсы работы при значительных динамических нагрузках и безрегламентной эксплуатации. 5. Привод длительно работает в заторможенном режиме. Поиск по сайту: |
Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.004 сек.) |