|
|||||||
АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция |
Модульный принцип построения ПР (на примере РПМ-25)
Широкое распространение получили разработки модульных роботов, т. с. роботов, представляющих собой совокупность, систему конструктивных модулей. Под конструктивным модулем понимают функционально и конструктивно независимую единицу, которую можно использовать индивидуально и в различных комбинациях с другими модулями. Каждый модуль — это законченный машинный агрегат, содержащий как обычные приводные средства и механизмы, так и энергетические и информационные коммуникации, обеспечивающие одну пли несколько степеней подвижности робота. На рис. 1.28 показана система модулей робота РПМ-25, которая включает два модуля межпозиционных перемещений, шесть модулей, осуществляющих движения переноса, и три модуля ориентирующих движений. Кроме этих основных модулей, в систему входят операционные механизмы, а также модуль неподвижного основания. Б число модулей межпозиционных перемещений входят два модуля подвижного основания: в напольном Г и в подвесном Тм исполнении. Модули движений переноса включают в себя три од покоординатных модуля прямолинейных перемещений, два однокоординатных модуля вращательных перемещений и одни двухкоординатный модуль — модуль двойного качания. Модули прямолинейных перемещений представлены модулем поперечного сдвига С, который может устанавливаться либо на модуль поворота, либо на модуль неподвижного основания; модулем подъема Я, который может устанавливаться на модули неподвижного и подвижного (напольный вариант) оснований, на модули поперечного сдвига и поворота; модулем радиального хода РХ, служащим для прямолинейного перемещения руки робота, который может устанавливаться на все упомянутые ранее модули. Комбинация из трех модулей прямолинейного перемещения позволяет получить компоновку робота РПМ-25, работающего в декартовых координатах. Однокоординатные модули вращательных движений включаютв егбя: модуль поворота В, осуществляющийповорот относительно вертикальной оси (он может устанавливаться на модули неподвижного и подвижного оснований и модуль С) и модуль качания К, осуществляющий поворот относительно горизонтальной оси (он может устанавливаться на модули неподвижного и подвижного оснований (оба варианта), модули С и В). Двухкоординатный модуль двойного качания Д предназначен 1ля создания компоновок'робота с антропоморфной шарнирной структурой. Он может устанавливаться на модули неподвижного и подвижного оснований, модули С и В. Модули ориентирующих движений представлены тремя видами рук: с одной Рг, двумя Р% и тремя Р3 степенями подвижности. Все эти руки имеют унифицированные посадочные места, которые стыкуются с модулями Л и РХ. Кроме того, модули Ргг Р2, Р3 посредством специальных переходников могут устанавливаться на модули К, В, П, С, Т и Тм, Кроме перечисленных выше одиннадцати основных модулей, система включает вспомогательные модули, к которым относится неподвижное основание с системой подготовки воздуха Н и три модуля операционных механизмов, включающих в себя одинарный 3, и двойной 32 захваты, а также захват с поперечным сдвигом ЗС. Модули операционных механизмов стыкуются непосредственно с конечными звеньями модулей Plt Pt и Р3. Компоновка модульного робота содержит от одного до шести основных модулей. В такой компоновке может быть до восьми независимых приводов. Новныхмодулей одним и тем же соединительным кабелем, а также соединять между собой модули в любом порядке без проведения каких-либо дополнительных работ, кроме сочленения стыковочных поверхностей и электрических разъемов.
На рис. 1.29 показаны возможные варианты соединения модулей в виде трех деревьев, в основании которых находятся модули //, Т и Тм. Эти деревья содержат всего 50 вариантов компоновок, причем модули рук учитываются одним элементом Р. При учете возможности применения разных модулей рук число вариантов возрастает до 150. На рис. 1.30 показаны примеры различных компоновок робота РПМ-25.
Поиск по сайту: |
Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.003 сек.) |